임진왜란 이후의 중기에 접어들어 조선은 명나라의 척계광(戚繼光)이 지은 《기효신서(紀效新書)》와, 이를 바탕으로
편찬한 《병학지남(兵學指南)》의 절강병법(浙江兵法)을 전술체계의 기본으로 삼았다. 이 병법은 원래 중국 남부에서
왜구를 토벌하기 위해 운용한 전술로서 창검을 사용하는 살수대와 조총을 사용하는 조총부대로 운영되었다.

절강병법은 임진왜란 때 원병으로 온 남병에 의해 선을 보여 그 우수성이 입증되었다. 하지만 부대구성이 보병을 위주로 하고 있고 기병의 공격에 효과적으로 대응하기 어려운 취약한 점을 가지고 있었다.

병자호란 이후, 보병 중심의 전술로 청나라 기병을 상대하는 데 어려운 점을 깨달은 조선은 기병을 중심으로 한 오위진법을 일부 보완하고, 전거와, 기병, 보병을 함께 운용하는 전술인 거기보전을 도입했다.
하지만 조선의 지형은 대부분 산이 많아 전거를 운용하는데 제한적인 곳이 많았고, 경제적 부담 또한 컸기 때문에 제대로 유지되지는 못했다.

조선의 초기와 전기의 군사제도는 크게 중앙군과 지방군으로 나누었다. 중앙군은 중위·전위·후위·좌위·우위의 오위를 두고 그 통제기관으로 오위도총부를 두었다. 중위(의흥위)는 서울 중부와 경기·강원·충청·황해도, 전위(충좌위)는 서울 남부와 전라도, 후위(충무위)는 서울 북부와 함경도, 좌위(용양위)는 서울 동부와 경상도, 우위(호분위)는 서울 서부와 평안도
지방군을 지휘했다.

각 군영의 구성원은 고급 지휘관인 무관이 군사들을 지휘하고 군사들은 시험에 의해 선발되는 직업군인인 갑사(甲士)가 중심이 되었다. 이 외에 병농일치제에 따라 16세 이상부터 60세까지의 농민을 윤번제로 징집, 복무하게 했다.